리드샤인 저전압 관성/게인 조정 Guide > FAQ

관성이 맞지 않을 시 발생하는 문제로

관성비가 낮으면 모터가 튀어버리고 알람이 발생합니다.

관성비가 높으면 모터의 진동이 심하고 소음이 발생합니다.

게인값이 맞지 않을 시 발생하는 문제로

게인값이 높으면 정밀도가 떨어지고

게인값이 낮으면 소음이 발생하고 모터가 튀어버립니다.

먼저 관성을 튜닝하겠습니다.

리드샤인의 그래프를 통해 모터의 상태들을 확인할 수 있습니다.

아래의 그래프의 경우 관성비가 800으로 되어있는데 모터 구동시 심한 진동이 발생하는것을 볼 수 있습니다.

프로그램내의 추천 관성비 값 6031을 넣었을 시 지령값과 feedback값이 일치하는 모습을 볼 수 있습니다.

다음으로 게인 튜닝을 해보겠습니다.

모터 그래프를 통해 Gain을 잡아야 하는 방향을 알 수 있습니다. 

소음이나 진동이 없는 경우 Pr1.01을 증가시켜 위치 결정 시간을 줄이고 속도 안정성을 높이며 기계적 소음이 있는 경우 

Pr1.01을 감소시킵니다.

Pr1.02를 줄여 위치 결정 시간을 줄입니다. 설정 값이 너무 낮으면 기계적 진동이 발생할 수 있고, 

설정 값이 너무 높으면 속도 루프 편차가 0이 될 수 없습니다.

시스템에 공진 또는 소음이 없는 경우 Pr1.02를 줄여 시스템 강성을 높이고 편차를 줄입니다.

부하-비관성비가 높거나 기계 시스템에 공진이 있는 경우 Pr1.02를 늘립니다.

Pr1.00을 증가시켜 편차에 따른 위치를 줄이고, 시스템에 공진이나 소음이 없는 경우 위치 결정 시간을 줄입니다.

Pr1.00을 너무 높게 설정하면 기계 시스템에 떨림이 발생하거나 위치 결정 오버슈팅이 발생할 수 있습니다. 

설정 값이 낮을 수록 시스템 응답이 향상되지만 기계적 한계가 있습니다. 

고주파 공진 억제는 설정 값이 높을수록 향상되지만 응답 대역폭과 위상 마진이 감소하여 시스템 난류가 발생할 수 있습니다.